泰兴减速机：工业机器人核心部件减速器是机械传动的核心，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人使用的减速器主要包含：谐波减速器、RV减速器。

谐波减速器。

RV-E是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spurgear)以120°的间隔对称于输出轴。

第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。

更换固定和输出部件，可以得到不同的传动比。