一、摆线针轮减速机原理：
    是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。
    全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
    摆线针轮减速机原理在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

摆线针轮减速机装配步骤方法1.
    第一步要检查两片摆线轮是不是一对.摆线轮的制造是以对〔即一付)为单位的，购买也是一对或者一付一付的买，每一付的单只摆线针轮不能够换用，而且摆线轮的两片轮在生产过程中是不分开的.一对的概念是两片摆线轮能完全重合(即有钢印字的一面同时向上重叠放置时)，包扩轴承孔，十孔(轴销孔)和外齿型同时完全重合.正面看就像是一片.如果能完全重合，证明是一对，小能重合.说明不是一对，不能用.注意.摆线轮是有反正的.摆线轮上都有标记，安装时有标记的一面必须朝上。每对摆线针轮减速机的标记也不同.每个厂家打宇号标记的位置不同.国内厂家标记位置一般是重合位置标记，(标志位置重合)，不过也有安装位置标记.无论标记在什么地方，那只是帮助检验是不是一对轮的辅助手段.
    第二步要将摆线轮的其中一片旋转180度.即当中间轴承孔和十孔完全重合时，外齿型正好错位.上片的齿跟位置正好是下片的齿顶位置.注意.这两个轮的相对位置一定要记住.最好白己画上标记.或记住轮上原来的标记的位置.〔这是单齿差的摆线轮.双齿差的摆线轮.双齿差的则不用转180度)
    第三步是.将一片摆线轮放入针齿壳.先用手转动看是否流畅.是否摆动.
    第四步放入偏心轴承.因为摆线针轮减速机的轴承孔相当l于偏心轴承的外套.所以偏心轴承的正确位置是下片摆线轮的轴承孔正好完全含住偏心轴承的圆柱滚珠.
    第五步放入间隔环，就是比摆线轮小点的一个铁圈.
    第六步再放入另一片摆线轮.放这个轮子时是最关键的.必须把这个摆线轮的钢印的字和底下那个摆线轮的字一样都要朝上，而月.也必须上下两个摆线轮的钢印字正好是错开180度，而在一条直线上，而并不是上下两个摆线轮的字重合放置!这一点是要特别注意的!

摆线针轮减速机装配步骤方法2
  1.首先把减速机法兰放好，
  2.找到摆线轮上的标记号朝上放下去(两个摆线轮的标记朝上放置，并是180度，这样才可以使两个摆线轮的孔径同心，放置摆线针套）
  3.放偏心套轴承。
  4.放中间的间隔环。
  5.放另外一片摆线轮（找好标记号和下面一片摆线轮的标记号呈对角180°放下去。
  6.放下轴套摆好。
  7.机头和下部分对接